无人机航线规划这些要点你知道吗

       在进行航线规划时，我们需要根据场地具体情况设置合理的航线。这里给大家介绍一些航线规划技巧，能让大家飞防作业能力更上一层楼。

  边距内缩原则

  1 有障碍时边界内缩距离

  边界有障碍时，为避免植保机自动飞行过程中意外撞障碍物，需留出一定安全距离。假设植保机喷幅为 5 米，那么现在安全距离不论是预留 1 米还是 5 米，都需要多作业一条航线，那这时边界内缩距离我们应该选择更安全的 5 米。所以在边界有障碍物时，保守方案可以选择内缩一个喷幅的距离。

  2 无障碍时边界内缩距离

  边界无障碍物时，不少人以为边界内缩半个喷幅，刚好喷到边界最合适。其实不然，田间作业环境多变，假如喷洒时来一阵风，半个喷幅的内缩很容易因为风吹造成漏喷。所以，在边界无障碍时，可以把喷幅覆盖范围设置超出田边界1米左右（不影响周边作物情况下），这样可减少环境引起的漏喷情况。

  长航线原则

  在规划航线时，航线长度越长越好。众所周知，植保机作业换行的过程相比正常航线飞行要慢很多。频繁换行会导致浪费时间与电量。所以，为了提高作业效率，降低作业成本，规划航线时应尽量以长航线为主。

  不过，经过测试发现，当航线长度超出 200 米后，提升的效率就不太明显了。比如说，一块地长 200 米宽 400 米，飞 200 米的航线和 400 米的航线效率也是差不了太多的，这时可以根据具体环境因素来决定飞 200 米航线还是 400 米航线。

  坡地作业原则

  1 常规坡地作业航线

  在规划坡地作业航线时，应该沿坡地等高线设置航线。设置成常规爬坡航线时，植保机在作业全程都需要比平地作业消耗更多动力，以完成爬坡、下坡，这样会更耗费电力。

  2 等高线坡地作业航线

  但如果是执行等高线航线，航线与在平地飞行作业是相似的，只需在短暂的换行时拔高、降低。与前一种航线作业方式比较，大大提升了作业效率并且降低了作业坠机风险

  那在坡地作业时，高度该如何设置呢？以等高线作业航线为例分析，假如植保机的换行横移距离是 5 米，那么我们就需要知道，在当前作业的坡地上，横移 5 米，坡地高度变化了多少。

  假如植保机横移 5 米，坡地高度升高 1 米，正常最低作业高度不小于 1.5 米，为保证植保机横移时足够安全，那么最低高度应该设置为 1+1.5=2.5 米。这样每次植保机横移时便有 1.5 米以上的安全高度作为缓冲，大幅减少发生意外的几率。   
       当然，航线规划不只这三项原则，但这三项原则已经可以大大提高我们的作业能力。